Была такая песенка из мультфильма "Учкудук - три колодца". Она начинается со слов" Горячее солнце, горячий песок...". Если бы слова этой песни были бы переведены на японский, то для горячего солнца был бы использован иероглиф 暑い, а для горячего песка 熱い.
Примерно тоже самое можно сказать и поводу пары 暖かい/温かい.
Когда сидишь в теплой комнате или завернувшись в теплый плед - 暖かい. Также теплые цветовые оттенки, либо теплый ламповый звук, тоже будет 暖かい.
А когда слышишь что-то вроде "Съешь ещё этих теплых мягких французских булок, да выпей теплого чаю.", то здесь вместо теплый можно смело ставить 温かい. Этот же иероглиф может относиться и к тому сердечному любезному человеку, который предлагает тебе угоститься чаем с плюшками. 心が温かい人