Сам по себе иероглиф 行 имеет несколько чтений:
ゆく идти, ходить \ проходить, протекать \ уходить, уезжать
いく то же самое
おこなう проводить ( мероприятие)
くだり вертикальная строка (в тексте)
ゆきずり случайный ( например, прохожий)
ゆきっきり ni надолго, навсегда (уезжать)
разница чисто стилистическая. Как правило, глагол ЮКУ используется в художественных текстах, где необходимо подчеркнуть колорит и самобытность страны восходящего солнца ( см. НИППОНИЯ, № 34, 2005, статья 季節とともに生きてゆくよろこび)в котором все ИКУ заменены на ЮКУ для придания тексту колорита и художественной красоты, изящности. Это чистой воды стилистика.
Про повседневное его употребление могу сказать немного: в зависимости от района проживания, кто то говорит ИКУ, а кто то ЮКУ. На Хоккайдо к примеру, любят больше ЮКУ, тогда как Канто уважает ИКУ. разница в грамматическом употреблении в УГК ТЭ ИКУ ничем не отличается от ТЭ ЮКУ.